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ARA: Workflow extraction d'un cadre [En cours]

Le workflow minimal pour l'extraction puis réinsertion d'un cadre de hausse.

Format graphique (En cours):

workflow-extract-frame_2017.07.07_01.01.jpg

 

Format textuel (En cours):

X = Transversal (face à la ruche)
Y = Longitudinal (face à la ruche)

x = Robot
x' = Bras manipulants

Part Action Mouvement Capteur Spécificité technique
Rucher Se positionner dans le rucher - GPS  
  Se déplacer dans le rucher X-Y GPS Roues gonflées
  Identifier une ruche - Camera QRcode
  Se positionner par rapport à la ruche cible X-Y-Z Camera-Niveau QRcode
  Se stabiliser sur le sol Z Niveau  
Ruche Identifier hausse - Camera Code à barres
  Stabiliser le corps de la ruche et les hausses inférieures Z' Contacteur-Camera Verrins
  Soulever le toit et les hausses supérieures Z' Contacteur-Camera  
  Soulever la hausse Z' Contacteur-Camera  
Hausse Déplacer la hausse vers l'espace de travail Y' Contacteur  
  Maintenir la hausse -    
  Identifier les cadres Y' Camera  
Cadre Identifier le cadre Y' Camera  
  Extraire le cadre par le haut Z' Contacteur  
  Stabiliser le cadre -    
  Photographier face 1 et enregistrer -    
  Photographier face 2 et enregistrer -    
  Identifier place libre dans la hausse Y' Camera  
  Insèrer le cadre Y'-Z'    
Hausse Déplacer la hausse vers la ruche Y'    
Ruche Positionner la hausse par rapport au corps et aux hausses inférieures X'-Y'    
  Descendre la hausse Z'    
  Descendre le toit et les hausses supérieures Z'    
  Libérer le corps -    
Rucher Libérer la stabilisateurs du sol Z    
  Sortir de la zone de travail de la ruche X-Y GPS  
         
         

 

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