juin
06
2017
0
By Raiden
Légende: Fonctions | Critères | Niveaux | Marges
- A- Géolocaliser:
- A1- Obtenir position actuelle (robot)
- C: position | N: coordonnées GPS | M: +/- 30 cm
- A2- Obtenir parcours (jalons)
- C: liste de positions (chemin) | N: liste des points de passage | M: 2 > 50
- C: positions (points de passage) | N: coordonnées GPS | M: +/- 10 cm
- C: longueur chemin | N: addition des distances entre les points de passage | M: 30 cm > 200 métres
- A3- Obtenir position cible (ruche)
- C: position (emplacement) | N: coordonnées GPS | M: +/- 10 cm
- C: espacement de travail | N: distance avec les autres ruches | M: minimum 1 métre (calcul sur données existantes)
- A1- Obtenir position actuelle (robot)
- B- Détecter:
- B1- Détecter obstacle
- C: coordonnées GPS | N: emplacement | M: +/- 10 cm
- B2- Définir obstacle
- C: coordonnées GPS | N: emplacement | M: +/- 10 cm
- C: volume | N: rayon et hauteur | M: +/- 30 cm
- C: somme de Minkowski | N: ?? | M: +/- 30 cm (https://fr.wikipedia.org/wiki/Somme_de_Minkowski )
- B1- Détecter obstacle
- C- Se déplacer:
- C1- Avancer
- C: marche avant | N: distance | M: 1cm > 200 métres
- C2- Reculer
- C: marche arrière | N: distance | M: 1cm > 200 métres
- C3- Tourner
- C: rotation | N: angle | M: 3 > 10 métres
- C5- S'arreter
- C: arret | N: xx | M: xx
- C4- Contourner obstacle
- C: positions (points de passage) | N: coordonnées GPS | M: +/- 10 cm
- C1- Avancer
- D- Garder horizontalité:
- D1- Assiette longitudinale
- C: maintien assiette longitudinale | N: angle | M: < 2°
- D2- Assiette latérale
- C: maintien assiette latérale | N: angle | M: < 2°
- D1- Assiette longitudinale
- E- Stabiliser:
- E1- Stabiliser robot (auto)
- C: xx | N: xx | M: xx
- E2- Stabiliser ruche
- C: xx | N: xx | M: xx
- E1- Stabiliser robot (auto)
- F- Repérer:
- F1- Corps (ruche)
- C: macaron identification | N: distance lecture | M: 3 > 10 métres
- F2- Hausse (ruche)
- C: macaron identification | N: distance lecture | M: 3 > 10 métres
- F3- Toit (ruche)
- C: macaron identification | N: distance lecture | M: 3 > 10 métres
- F4- Cadre (ruche)
- C: macaron identification | N: distance lecture | M: 3 > 10 métres
- F1- Corps (ruche)
- G- Isoler élément (vers zone de travail):
- G1- Extraire de la ruche
- C: soulevement hausse | N: hauteur | M: 50 cm
- C: déplacement hausse | N: rotation | M: 90°
- G1- Déplacer vers la zone de travail
- C: déplacement hausse | N: rotation | M: 90°
- C: abaissement hausse | N: hauteur | M: 50 cm
- G1- Déplacer depuis la zone de travail
- C: soulevement hausse | N: hauteur | M: 50 cm
- C: déplacement hausse | N: rotation | M: -90°
- G2- Insérer dans la ruche
- C: déplacement hausse | N: rotation | M: -90°
- C: abaissement hausse | N: hauteur | M: 50 cm
- G1- Extraire de la ruche
- H- Intervenir sur 1 cadre (Corps, hausse):
- H1- Extraire
- C: soulevement cadre | N: hauteur | M: 80 cm
- H2- Insérer
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 10 en partant de la gauche
- C: abaissement cadre | N: hauteur | M: entre 1 et 10 en partant de la gauche
- H3- Stocker en zone temporaire
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- H4- Stocker en magasin
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 60 (3 x 20) en partant de la gauche et du magasin du haut
- H1- Extraire
- J- Transporter:
- J1- Déplacer ruche (vers nouvel emplacement/position)
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- J2- Rapporter ruche vers zone stockage
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- J3- Apporter ruche depuis zone stockage
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- J4- Rapporter cadres vers zone de stockage
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- J4- Apporter cadres depuis zone de stockage
- C: emplacement libre | N: numéro de place | M: entre 1 et 20 en partant de la gauche
- J1- Déplacer ruche (vers nouvel emplacement/position)
- K- Obtenir données (ruche et environnement)
- K1- Capturer
- C: photo | N: image | M: maximum 5 Mo
- C: température | N: valeur | M: +/- 0,5°
- C: humidité | N: valeur | M: +/- 1%
- C: GPS | N: coordonnées| M: +/- 30 cm
- C: date | N: date | M: NA
- C: heure | N: heure | M: NA
- C: poids | N: valeur | M: +/- 10g
- K2- Ajouter un tag
- C: mots clés (ID capture, ID type, date, heure, ID capteur)| N: string | M: < 255 caractères
- K3- Enregistrer
- C: données | N: raw | M: maximum 5 Mo
- K4- Transmettre vers récepteur
- C: données | N: raw | M: maximum 5 Mo
- C: distance| N: longeur | M: > 100m
- K5- Supprimer
- C: liste | N: raw | M: maximum 5 Mo
- K1- Capturer
- L- Intelligence artificielle
- L1- Identifier (parasite, frelon asiatiaque, ...)
- C: nombre | N: valeur | M: < 1 000 000
- L2- Compter sur cadre (abeilles, reine, oeufs, larves, couvain, faux-bourdons, miel, pollen, parasites)
- C: nombre | N: valeur | M: < 1 000 000
- L3- Vérifier (conditions)
- L4- Aménager (rucher/ruches)
- L1- Identifier (parasite, frelon asiatiaque, ...)
- Projections:
- Client/server (robot/centrale)
- flotte
- répartition de charge
- Satellite ruche
- capteur récurent
- comptage des entrées/sorties abeilles (alerte sur anomalie)
- alerte sur changement (déplacement, ..)
- Nettoyage/Réparation
- Placement automatique des ruches dans le rucher
- analyse data (terrain, soleil, obstacles, ...)
- réduction trajet
- espace de travail
- transport des ruches
- Rucher autonome
- remorque
- sur toit immeuble
- Rucher ville ou vertical
- Client/server (robot/centrale)
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