juin
30
2017
0
By Raiden
Le workflow minimal pour l'extraction puis réinsertion d'un cadre de hausse.
Format graphique (En cours):
Format textuel (En cours):
X = Transversal (face à la ruche)
Y = Longitudinal (face à la ruche)
x = Robot
x' = Bras manipulants
Part | Action | Mouvement | Capteur | Spécificité technique |
Rucher | Se positionner dans le rucher | - | GPS | |
Se déplacer dans le rucher | X-Y | GPS | Roues gonflées | |
Identifier une ruche | - | Camera | QRcode | |
Se positionner par rapport à la ruche cible | X-Y-Z | Camera-Niveau | QRcode | |
Se stabiliser sur le sol | Z | Niveau | ||
Ruche | Identifier hausse | - | Camera | Code à barres |
Stabiliser le corps de la ruche et les hausses inférieures | Z' | Contacteur-Camera | Verrins | |
Soulever le toit et les hausses supérieures | Z' | Contacteur-Camera | ||
Soulever la hausse | Z' | Contacteur-Camera | ||
Hausse | Déplacer la hausse vers l'espace de travail | Y' | Contacteur | |
Maintenir la hausse | - | |||
Identifier les cadres | Y' | Camera | ||
Cadre | Identifier le cadre | Y' | Camera | |
Extraire le cadre par le haut | Z' | Contacteur | ||
Stabiliser le cadre | - | |||
Photographier face 1 et enregistrer | - | |||
Photographier face 2 et enregistrer | - | |||
Identifier place libre dans la hausse | Y' | Camera | ||
Insèrer le cadre | Y'-Z' | |||
Hausse | Déplacer la hausse vers la ruche | Y' | ||
Ruche | Positionner la hausse par rapport au corps et aux hausses inférieures | X'-Y' | ||
Descendre la hausse | Z' | |||
Descendre le toit et les hausses supérieures | Z' | |||
Libérer le corps | - | |||
Rucher | Libérer la stabilisateurs du sol | Z | ||
Sortir de la zone de travail de la ruche | X-Y | GPS | ||
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